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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.1
- 수록면
- 58 - 65 (8page)
- DOI
- 10.5573/ieie.2023.60.1.58
이용수
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본 논문에서는 두 가지 모드로 변신하는 이륜 로봇의 개념을 소개하고 몸체를 설계하며 실제 제어를 구현한다. 이륜 변신 로봇은 두 모드로 변신이 가능한데 하나는 세그웨이 형태의 이륜로봇이고 다른 하나는 바이시클 형태의 이륜로봇이다. 각 이륜 로봇에 대해 Denavit-Hartenbeg 변수를 기반으로 기구학과 동역학을 유도하였으며, 시뮬레이션을 통해 움직임을 제어해 보았다. 실제로 로봇의 변신을 확인하기 위해 로봇을 제작하였으며, 모드 변환을 실험으로 검증하였다. 두 이륜 로봇 모두 전진 및 후진 뿐만 아니라 균형제어가 필요한데 Segway의 경우는 두 바퀴에 의해 균형을 유지하고 바이시클 모드의 경우는 덕티드 팬을 사용하여 롤방향의 균형을 유지하였다. 실제 실험을 통해 모드 변환시 균형을 유지하며 전진 후진하는 제어 성능을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
II. Denavit-Hartenberg 방식
III. TWT의 세그웨이 모드
IV. TWT의 바이시클 모드
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Segway., http://www.segway.com
C. C. Tsai, H. C. Huang, and S. C. Lin, “Adaptive neural network control of self-balancing two-wheeled scooter”, IEEE Trans. On Industrial Electronics, vol. 57, no. 4, pp. 1420-1428, 2010.
H. W. Kim and S. Jung, "Experimental Studies of Controller Design for a Car-like Balancing Robot with a Variable Mass“, Journal of Korea Institute of Intelligent Systems, vol.20, no. 4, pp. 469-475, 2010.
J. K. Ahn and S. Jung, “Development of a two-wheel mobile manipulator: balancing and interaction control”, ROBOTICA, pp. 1-13, 2013.
H. W. Kim, S. T. Cho, S. Jung, "Implementation and Balancing Control of a Robotic Vehicle for Entertainment," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 20, no. 7, pp. 736-740, 2014.
C. C. Tsai, H. C. Huang, and S. C. Lin, “Adaptive neural network control of self-balancing two-wheeled scooter”, IEEE Trans. On Industrial Electronics, vol. 57, no. 4, pp. 1420-1428, 2010.
H. W. Kim and S. Jung, "Experimental Studies of Controller Design for a Car-like Balancing Robot with a Variable Mass“, Journal of Korea Institute of Intelligent Systems, vol.20, no. 4, pp. 469-475, 2010.
J. K. Ahn and S. Jung, “Development of a two-wheel mobile manipulator: balancing and interaction control”, ROBOTICA, pp. 1-13, 2013.
H. W. Kim, S. T. Cho, S. Jung, "Implementation and Balancing Control of a Robotic Vehicle for Entertainment," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 20, no. 7, pp. 736-740, 2014.
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