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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
임의신 (한밭대학교) 김석균 (한밭대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
799 - 804 (6page)

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2019

오프라인 최적화 기법 기반 이륜 밸런싱 로봇 최적 추종 제어
임의신 창의융합학과 2019.01 학위논문

2018

오프라인 최적화 기법 기반 이륜 밸런싱 로봇 최적 추종 제어
임의신 ,  김석균 대한기계학회 춘추학술대회 2018.12 학술대회자료

초록· 키워드

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This study proposes an off-line optimization technique-based position controller for two-wheeled mobile balancing robot (2-WMBR) applications. The contribution of this article is to systematically design the outer-loop system through a response surface analysis method, which is a kind of offline optimization techniques, without robot parameters. Innerloop system uses linear quadratic regulator (LQR) technique. It keeps the balance of two-wheeled mobile robot. The model of two-wheeled mobile balancing robot is LEGO Mindstorms EV3, was controlled by the MATLAB/Simulink software is used to confirm the efficacy of the proposed technique.
#Two-Wheeled Mobile Balancing Robot(이륜 밸런싱 로봇) #Off-Line Optimization(오프라인 최적화)

목차

Abstract
1. 서론
2. 2-WMBR 비선형 운동 방정식
3. 자세제어와 추종제어
4. 시뮬레이션과 실험 결과
5. 결론
참고문헌

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