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자료유형
학술저널
저자정보
이준우 (레인보우 로보틱스) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제5호
발행연도
2024.5
수록면
549 - 554 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2024.23.0069

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This paper presents the design and control of a hybrid robot arm that has a foldable arm at the end effector. The foldable arm is actuated by wires driven by a single motor and springs. The steel wire driven by a motor connects the ring structure to the body of the folding robot arm in zigzag patterns to regulate the length of the system and to compensate for some of the gravitational force. The torsional springs are implemented on the joints of scissored links to release the link. The foldable arm has some characteristics of saving work space with its changeable length and less stiffness than rigid robot arms to reduce a damage to an object. The foldable arm is configured as the scissored link structure to realize the foldable mechanism. Position control of the foldable arm is implemented to check its control functionality of folding and releasing.
#Foldable robot arm #wire-driven position control #hybrid robot manipulators

목차

Abstract
I. 서론
II. 링 구조를 갖은 접이식 로봇팔
III. 접이식 로봇팔의 위치제어
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
B. Suthar and S. Jung, “Design and feasibility analysis of a foldable robot arm for drones using a twisted string actuator FRAD-TSA,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 6, no. 3, pp. 5769-5775, 2021. google schola R. Zhang, S. Wang, X. Chen, C. Ding, L. Jiang, J. Zhou, and L. Liu, “Designing planar deployable objects via scissor structures,” IEEE Trans. Vis.. Comput. Graph., vol. 22, no. 2, pp. 1051 1062, 2016. google schola L. Puig, A. Barton, and N. Rando, “A review on large deployable structures for astrophysics missions,” Acta Astronautica, vol. 67, no. 1-2, pp. 12 26, 2010. google schola B. Suthar and S. Jung, “Design and bending analysis of a metamorphic parallel twisted-scissor mechanism,” ASME Mechanisms and Robotics, vol. 13, pp. 04095(1-11), 2021. google schola J. S. Zhao, F. Chu, and Z. J. Feng, “The mechanism theory and application of deployable structures based on SLE,” Mechanism and Machine Theory, vol. 44, no. 2, pp. 324-335, 2009. google schola

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