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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.11
- 수록면
- 1,080 - 1,087 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0078
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This paper presents the design of ARMstrong for heavy-duty work in disaster accidents. The ARMstrong robot is a dual-arm manipulator actuated by hydraulic systems and has been designed by following the structure of the human arm for easy manipulation and direct operation. The kinematics and workspace of ARMstrong are also analyzed here. The hydraulic actuators are designed to handle heavy objects, and the height of the robot varies from a minimum of 0.9 m to a maximum of 1.7 m, with a weight of about 300 kg. Experimental studies were conducted on lifting payloads to confirm that the robot could handle a payload of 100 kg.
목차
Abstract
I. 서론
II. AMSTRONG 설계
III. 암스트롱의 기구학 분석
IV. ARMstrong 로봇 시스템
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
S. S. Kim and D. Y. Shin, “Current status of technology development and policy recommendations of disaster robot for inaccessible disaster site,” Journal of the Korea Academia-Industrial Cooperation Society, vol. 22, no. 11, pp. 270-276, 2021.
D. T. Jeong, C. Kim, J. H. Kim, J. H. Suh, and M. Jin, “Mission scenario-based design of hydraulic manipulators for armored robot systems,” Journal of Drive and Control, vol. 14, no. 4, pp. 51-60, 2017.
J. W. Park, “Leg mechanism design and control of bio-inspired robot for high speed legged locomotion,” The Journal of Korea Robotics Society, vol. 14, no. 4, pp. 264-269, 2019.
Y. G. Bae and S. Jung, “Study of a Two-wheel Mobile Robot with Linear Workspace Extension Structures,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 21, no. 4, pp. 342-348, 2015.
Y. G. Kim and H. S. Kim, “Mechanism development of catamaran-type rescue robot with life-saving ring launcher,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 5, pp. 414-419, 2022.
D. T. Jeong, C. Kim, J. H. Kim, J. H. Suh, and M. Jin, “Mission scenario-based design of hydraulic manipulators for armored robot systems,” Journal of Drive and Control, vol. 14, no. 4, pp. 51-60, 2017.
J. W. Park, “Leg mechanism design and control of bio-inspired robot for high speed legged locomotion,” The Journal of Korea Robotics Society, vol. 14, no. 4, pp. 264-269, 2019.
Y. G. Bae and S. Jung, “Study of a Two-wheel Mobile Robot with Linear Workspace Extension Structures,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 21, no. 4, pp. 342-348, 2015.
Y. G. Kim and H. S. Kim, “Mechanism development of catamaran-type rescue robot with life-saving ring launcher,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 5, pp. 414-419, 2022.
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