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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.2
- 수록면
- 16 - 22 (7page)
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세계적으로 수많은 로봇연구실에서 이륜 도립진자 이동로봇에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 이런 이륜도립진자 이동로봇이 평탄한 경사면에서 안정적으로 주행할 수 있도록 하는 강인 제어기를 개발하는 것으로 고려한다. 경사면에서 이륜 도립진자 이동로봇의 균형을 위해 3 자유도의 운동방정식에서 선회운동을 제한한 2 자유도 동력학식을 사용하며, 가변구조시스템 이론을 근간으로 하는 슬라이딩 모드 제어기를 제안하고 LQR 이론을 이용하여 슬라이딩 운동이 일어나는 슬라이딩 평면을 설계한다. 시뮬레이션을 위해 Mathworks사의 Simulink를 활용하여 이륜 도립진자 이동로봇의 2 자유도 모델을 실현하고, 슬라이딩 모드 제어기 또한 Simulink를 이용하여 구현한다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 제어기가 경사면을 주행하는 이륜 도립진자 이동로봇을 효과적인 제어한다는 것을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 이륜 도립진자 이동로봇의 동력학
3. 슬라이딩 모드 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
H.G. Nguyen, J. Morrell, K.D. Mullens, et al. "Segway robotic mobility platform", Proc. SPIE 5609, Mobile Robots XVII, 207, December 29, 2004.
F. Grasser, A. D’Arrigo, S. Colombi, and A.C. Rufer, “JOE: A mobile, inverted pendulum,” IEEE Transactions on Industrial Electrnoics, vol. 49, no. 1, pp. 107-114, 2002.
K. Pathak, J. Franch, and S.K. Agrawal, “Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 3, pp. 505-513, 2005
Y. H. Kim, S. H. Kim, and Y. K. Kwak, "Dynamic analysis of a nonholonomic two-wheeled inverted pendulum robot," Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 44, no. 1, pp. 25-46, 2005.
S. Jeong and T. Takahasi, “Wheeled inverted pendulum type assistant robot: design concept and mobile control,” Intelligent Service Robotics, vol 1, no. 4, pp. 313-320, 2008
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K. Pathak, J. Franch, and S.K. Agrawal, “Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 3, pp. 505-513, 2005
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