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학술대회자료
저자정보
정대규 (중원대학교) 김진 (중원대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2015년도 하계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2015.6
수록면
414 - 417 (4page)

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이륜 로봇은 좌우 두 바퀴의 회전속도의 차이에 의해 조향이 이루어지는데 대부분의 실험용 저가 로봇의 경우 개루프 방식의 제어를 하고 있다. 그러므로 좌우 두 바퀴에 연결된 모터에 동일한 전압을 가하더라도 직진하기 어려운 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 개루프 제어 방식의 이륜 로봇에서 직진 및 선회 제어를 하는 방법에 대하여 다룬다. 먼저, 직진 제어를 위하여 전체 전압 구간에서 일정한 간격으로 직진할 수 있는 좌우 모터의 전압을 반복 실험으로 찾고, 각각의 전압에 대하여 직진 속도를 측정하였다. 그 후 측정된 직진 속도를 기반으로 하여 원하는 속도와 반경으로 선회하도록 하였다. 이 방법을 활용하면 개루프 방식의 제어를 하는 이륜 로봇의 제어에 많은 도움이 될 것으로 사료된다.
#Open Loop Controller #2-Wheeled Robot #Straight and Turning Control

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이륜 로봇의 선회 제어 방법
Ⅲ. 이륜로봇의 구성 요소
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

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