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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.7
- 수록면
- 583 - 591 (9page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2021.45.7.583
이용수
초록· 키워드
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이 논문은 이륜 균형 로봇을 이용하여 라인을 추종하는 제어에 관한 것이다. 이륜 균형 로봇을 이용한 라인 추종 제어를 위하여 먼저 기구학과 동역학을 분석하였고, 이 결과를 이용하여 균형과 라인 추종이 동시에 가능한 제어법을 제시하였다. 개발된 제어법을 두 개의 스텝 모터로 구동되는 소형 이륜 로봇에 구현하였으며, 이 로봇을 이용하여 원형 트랙과 타원형 트랙을 추종하는 실험을 수행하였다. 로봇은 길이 3.12 m의 타원형 트랙을 1도 이내의 균형을 유지하면서 5초 이내에 주행할 수 있었다. 실험 데이터와 기하학적 분석을 이용하여 트랙의 형상을 재구성하는 방법을 제안하였다. 이 방법을 이용하여 재구성된 트랙은 로봇 바퀴의 미끄러짐이 적은 경우 25 mm 이내의 작은 오차로 재구성할 수 있었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 이륜 균형 로봇의 동역학 모델
3. 제어기의 설계
4. 균형 로봇의 제작과 실험
5. 결과 및 토론
참고문헌(References)
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Min, H.-G., Kim, J.-H., Yoon, J.-H., Jeung, E.-T. and Kwon, S.-H., 2010, “A Control of Balancing Robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 16, No. 12, pp. 1201~1207.
Kim, S.-T. and Kwon, S.-J., 2015, “Dynamic Modeling of a Two-Wheeled Inverted Pendulum Balancing Mobile Robot,” International Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 13, No. 4, pp. 926~933.
Chan, R. P. M., Stol, K. A. and Halkyard, C. R., 2013, “Review of Modelling and Control of Two-Wheeled Robots,” Annual Reviews in Control, Vol. 37, No. 1, pp. 89~103.
Lee, H.-J. and Jung, S., 2011, “Balancing Control of a Two Wheeled Mobile Robot System,” Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers of Korea SC, Vol. 48, No. 6, pp. 1~7.
Yeo, H.-J. and Park, H., 2014, “Design of Balancing Robot Controller Using Optimal Control Method,” Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers, Vol. 51, No. 2, pp. 190~196.
Kim, S.-T. and Kwon, S.-J., 2015, “Dynamic Modeling of a Two-Wheeled Inverted Pendulum Balancing Mobile Robot,” International Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 13, No. 4, pp. 926~933.
Chan, R. P. M., Stol, K. A. and Halkyard, C. R., 2013, “Review of Modelling and Control of Two-Wheeled Robots,” Annual Reviews in Control, Vol. 37, No. 1, pp. 89~103.
Lee, H.-J. and Jung, S., 2011, “Balancing Control of a Two Wheeled Mobile Robot System,” Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers of Korea SC, Vol. 48, No. 6, pp. 1~7.
Yeo, H.-J. and Park, H., 2014, “Design of Balancing Robot Controller Using Optimal Control Method,” Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers, Vol. 51, No. 2, pp. 190~196.
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