수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 무인 자율주행 이송장치의 다중경로계획

김정민; 허정민; 김성신

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 김정민 (부산대학교) 허정민 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)

저널정보: 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제13권 제8호

발행연도: 2009.8

수록면: 1,483 - 1,490 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문에서는 수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 무인 자율주행 이송장치의 다중경로계획을 연구하였다. 기존의 다중경로계획을 위한 방법으로는 최적화 알고리즘들을 이용한 작업별회귀 방법과 매시간 각 개체마다 경로를 재계획하는 방법이 있다. 이러한 방법들은 한 대의 이송장치가 작업을 하기 위해서는 한 대 이상의 이송장치가 정지해야하므로 시간과 에너지 측면에서 비효율적이며, 연산량이 많아 오류가 발생할 가능성이 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점들을 해결하기 위해 수정된 유전자 알고리즘과 퍼지 추론 시스템을 이용한 다중경로계획을 제안한다. 제안한 알고리즘의 성능 평가를 위하여 무인 자율주행이 가능한 2대의 이송장치를 설계 제작하였고 지게차와 동일한 주행 제어부를 탑재하여 다중경로계획을 실험하였다. 실험 결과, 빠르고 최적화된 경로 계획과 효율적인 충돌 회피가 가능함을 확인 할 수 있었다.

#autonomous robot #autonomous forklift #multiple path-planning #fuzzy inference system

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - 박경진 / 2000 / A Study on the Obstacle Avoidance and Path Planning Algorithm of Multiple Mobile Robot / 대한전자공학회 논문집 : 31 ~ 34

2. [학술대회논문] - M.B. Motamedinejad / 2006 / A New Fuzzy Path Planning For Multiple Robots / International Conference on Information and Automation : 295 ~ 300

3. [학술지(정기간행물)] - Fedor A. Kolushev / 2002 / Multi- agent Optimal Path Planning for Mobile Robots in Environment with Obstacles / Proceedings of the Third International Andrei Ershov Memorial Conference on Perspectives of System Informatics 1755 : 503 ~ 510

4. [학술지(정기간행물)] - Y. Hada / 2001 / Multiple mobile robot navigation using the indoor global positioning system (iGPS) / 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2

5. [학술대회논문] - Yang, S.X / 2006 / A Knowledge Based GA for Path Planning of Multiple Mobile Robots in Dynamic Environment / IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics : 1 ~ 6

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

김정민

소속기관 숙명여자대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 5% 공학 > 컴퓨터학

논문수 80 이용수 14,628

허정민

소속기관 부산대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 4 이용수 2,235

김성신

소속기관 대구기계부품연구원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 0.5% 공학 > 컴퓨터학

논문수 271 이용수 30,981

이 논문과 함께 이용한 논문

자율주행 시대를 대비한 도로의 역할

이기영 한국통신학회지(정보와통신) 2016 .03

퍼지제어알고리즘을 적용한 구동장치의 구동제어 성능향상에 대한 해석적 연구

안원근 , 서석훈 , 조승환 한국추진공학회 학술대회논문집 2015 .11

순환실행체제를 이용한 무인 자율주행 실시간 스마트 크루즈 컨트롤

이재면 , 강경태 , 노동건 한국컴퓨터정보학회논문지 2014 .01

보행자 보호를 위한 조향각 의존 충돌회피 퍼지제어

전경한 , 이인수 한국정보기술학회논문지 2012 .11

퍼지 제어기를 이용한 전기 이륜차의 속도 제어

반동훈 , 박종오 , 임영도 한국지능시스템학회 논문지 2012 .06

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (9)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)