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학술대회자료
저자정보
구자경 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2011.11
수록면
1,415 - 1,419 (5page)

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For successful and stable driving of autonomous vehicle, it is needed that appropriate lateral and longitudinal control commands. Final control command values of autonomous vehicle are calculated based on current vehicle behaviors. In this study, firstly, perceive the critical points of previous method of speed-planning. On top of that, in order to make up for weak points in the current method, obtain the pre-path that vehicle should drive, using GPS(Global Positioning System) and IMU(Inertial Measurement Unit) sensors, and estimate heading variation ratio on each point. Moreover, via calculating the radius of curvature, present the speed planing algorithm that has not an effect on vehicle behavior instability.
#Speed planning(속도 계획) #Pre-path(기존 경로) #Radius of Curvature(곡률반경) #Autonomous Vehicle(무인자율주행차량) #Speed limitation(속도 제한)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 소개 및 기존 RDDF 의 문제점
3. Pre-path 획득 및 곡률 반경 추정
4. 곡률반경에 따른 속도의 제한 및 분배
5. 실험결과
6. 결론
Acknowledgement
References

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