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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김민성 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2018.6
수록면
897 - 901 (5page)

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In this paper, we propose a path planning and a path following method for the autonomous parking system. In order to consider the non-holonomic constraint of a vehicle, RRT star is used to plan paths. Model predictive control with the vehicle kinematic model is proposed to follow the path. To realize the autonomous parking system, we also consider the path re-planning at the point where forward and reverse paths are switched. The proposed method was validated via simulation results.
#Model predictive control (모델 예측 제어) #Path planning (경로 생성) #Path following(경로 추종) #Autonomous parking(자율 주차) #Parking control(주차 제어) #Path re-planning(경로 재생성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자율 주차 시스템
3. 시뮬레이션 한경 및 결과
4. 결론
References

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