자율주행 장치를 위한 수정된 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획과 특징 맵 기반 SLAM

김정민; 허정민; 정승영; 김성신

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김정민 (부산대학교) 허정민 (부산대학교) 정승영 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제3호

발행연도: 2009.6

수록면: 381 - 387 (7page)

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본 논문에서는 자율주행 장치의 효율적인 자율주행을 위한 특징 맵 기반 SLAM(simultaneous localization and mapping)과 수정된 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획을 제안하였다. 현재 연구되고 있는 자율주행 장치들에 있어서 가장 큰 문제점 중 하나는 환경 적응성이다. 이는 새로운 환경에서 자신의 위치를 인식해야 하는 경우와 “kid napping” 문제와 연계되어 자율주행 장치가 새로운 위치 혹은 알려지지 않은 위치에서 자신의 위치를 인식해야하는 경우로 구분된다. 본 논문에서는 이러한 환경 적응성 문제를 해결하기 위해 초음파 센서를 이용한 특정 맵 기반 SLAM을 적용하였으며, 지능형 자율주행 장치의 효율적인 주행을 위해 수정된 유전자 알고리즘(genetic algorithm: GA)을 적용한다. 본 논문에서는 성능을 분석하기 위해 직접 설계ㆍ제작한 자율주행 장치를 대상으로 임의의 위치에서 자율주행 장치 스스로 자신의 위치를 인식한 후, 주어진 작업을 수행하기 위해 유전자 알고리즘을 통하여 최적화 된 경로를 따라 주행하는 가를 실험하였다. 실험 결과, 빠르고 최적화된 경로계획과 효율적인 SLAM이 가능함을 확인할 수 있었다.

#자율주행 장치 #위치측정 #SLAM #유전자알고리즘 #경로계획 #autonomous vehicle #localization #genetic algorithm #path-planning

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1. [학술지(정기간행물)] - Sebastian Thrun / 2000 / Probabilistic Algorithms in Robotics / AI Magazine 21 (4) : 93 ~ 109

2. [학술대회논문] - X. Yun / 1996 / Dynamic Feedback Control of Vehicle with Two Steerable Wheels / IEEE Inter. Con. on Robotics and Auto. : 3105 ~ 3110

3. [학술대회논문] - Majdi. M / 2006 / AGV Path Planning in Unknown Environment Using Fuzzy Inference System / Fisrst IEEE International Conference on E-Learning in Industrial Electronics : 64 ~ 67

4. [학술지(정기간행물)] - Meng Wang / 2005 / Fuzzy Logic Based Robot Path Planning in Unknown Environment / Proceedings of International Conference on Machine Learning and Cybernetics 2 : 813 ~ 818

5. [학술대회논문] - Taixiong Zheng / 2006 / Research on Optimized Multiple Robots Path Planning and Task Allocation Approach / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

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