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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
윤희상 (충북대학교) 유진오 (에버테크노) 박태형 (충북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2008.4
수록면
392 - 398 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (11)

2011

수정된 전역 DWA에 의한 자율이동로봇의 경로계획
윤희상 ,  박태형 전기학회논문지 2011.02 학술저널

2010

자율이동로봇의 부드러운 주행을 위한 통합적 경로계획방법
윤희상 ,  박태형 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010.12 학술대회자료
자율이동로봇의 부드러운 주행을 위한 통합적 경로계획방법
윤희상 ,  박태형 대한전기학회 학술대회 논문집 2010.10 학술대회자료
자율이동로봇의 부드러운 주행을 위한 통합적 경로계획방법
윤희상 ,  박태형 정보 및 제어 논문집 2010.10 학술대회자료
동적프로그래밍을 이용한 자율이동로봇의 동작계획
윤희상 ,  박태형 제어로봇시스템학회 논문지 2010.01 학술저널

2008

동적 프로그래밍을 이용한 자율이동로봇의 최소시간 경로계획
윤희상 ,  박태형 대한전기학회 학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료
자율이동로봇의 동특성을 고려한 경로 계획 방법
윤희상 ,  박태형 대한전기학회 학술대회 논문집 2008.07 학술대회자료
자율이동로봇의 동특성을 고려한 경로 계획 방법
윤희상 ,  박태형 대한전기학회 학술대회 논문집 2008.07 학술대회자료
자율이동로봇을 위한 동적 경로 계획 방법
윤희상 ,  유진오 ,  박태형 제어로봇시스템학회 논문지 2008.04 학술저널

2007

자율이동로봇을 위한 효율적 경로 계획 방법
윤희상 ,  박태형 대한전기학회 학술대회 논문집 2007.10 학술대회자료
자율이동로봇을 위한 효율적 경로 계획 방법
윤희상 ,  박태형 대한전기학회 학술대회 논문집 2007.10 학술대회자료

초록· 키워드

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We propose a new path planning method for autonomous mobile robots. To maximize the utility of mobile robots, the collision-free shortest path should be generated by on-line computation. In this paper, we develop an effective and practical method to generate a good solution by lower computation time. The initial path is obtained from skeleton graph by Dijkstra"s algorithm. Then the path is improved by changing the graph and path dynamically. We apply the dynamic programming algorithm into the stage of improvement. Simulation results are presented to verify the performance of the proposed method.
#robot path planning #autonomous mobile robots #dynamic programming #path optimization #local search

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 경로 계획 문제
Ⅲ. 경로 계획 방법
Ⅳ. 시물레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [단행본] - H. Choset / 2005 / Principles of robot Motion / MIT Press google schola 2. [학술지(정기간행물)] - A.Elfes / 1989 / Using occupancy grids for mobile robot perception and navigation / IEEE Trans. on Computer 22 (6) : 46 ~ 57 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R.Brooks / 1983 / Solving the find path problems by good representation of free space / IEEE Trans. on Systems Man and Cybernetics SMC-13 (3) : 190 ~ 197 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. P. Valavanis / 2000 / Mobile robot navigation in 2-d dynamic environments using an electrostatic potential field / IEEE Trans. on Systems Man and Cybernetics 30 (2) : 187 ~ 196 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - N. Amato / 1996 / A randomized roadmap method for path and manipulation planning / Proc. IEEE Conf. Robotics and Automation : 113 ~ 120 google schola

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