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박재만 (서울대학교) 김현진 (서울대학교) 최덕선 (국방과학연구소) 박용운 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
19 - 23 (5page)

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In This paper, a model predictive control based collision avoidance algorithm that may be used for varies kinds of autonomous vehicles is introduced. By formulating local obstacle threats and dynamic constraints into the cost function, sub-optimal trajectories are obtained which not only detours around obstacles but also are dynamically compatible. A unmanned aerospace vehicle is considered in the paper, and simulations are executed in a three dimensional environment. Results show that the proposed algorithm show satisfactory results in terms of safe and compatible trajectory generation.
#MPC(모델 예측 제어) #Collision avoidance(충돌 회피) #Autonomous navigation(자율 항법) #UAV(무인 항공기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델
3. 모델 예측 기법
3. 수치 시뮬레이션
4. 결론
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