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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 1,425 - 1,430 (6page)
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This paper presents collision avoidance maneuver based on a model predictive control method which can control vehicles velocity and steering angle simultaneously. Collision avoidance maneuver that didn"t consider vehicle dynamics may not avoid obstacle or can be damaged by other causes. In this paper, collision avoidance maneuver is designed to consider limitation of maximum steering and maximum acceleration with vehicle dynamics. With vehicle kinematic model, NMPC predicts vehicle position next N time steps later trom present and calculates error that composes cost function fram desired line. NMPC calculJates control input which minimizes this cost function. The performance of proposed collision avoidance maneuver is tested on the simulation with stationary vehicle collision avoidance scenario.
목차
Abstract
1. 서론
2. 차량 모델
3. 모델 예측제어 기반 충돌 회피 알고리즘
4. 시뮬레이션 결과
4. 결론
후기
References
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