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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 967 - 972 (6page)
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A real-time position control algorithm of an unmanned vehicle is introduced in this paper. The proposed algorithm is capable of collision avoidance, as well as determination of an optimal path to reach a destination. Conventional path planning algorithms (e.g., A-star algorithm) shows limitations, such as long calculation time and its off-line characteristics. On the other hand, the proposed algorithm determines the optimal direction considering both the destination and obstacles simultaneously in real-time. Once the optimal direction is determined, the proposed method calculates the steering angle and the vehicle speed for the control of driving and steering actuators. In this paper, the proposed methods are verified by simulation results.
목차
Abstract
1. 서론
2. 실시간 경로탐색 알고리즘
3. 시뮬레이션 및 결과
4. 결론
참고문헌
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