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저자정보
신종호 (국방과학연구소) 최덕선 (국방과학연구소) 강창묵 (국방과학연구소) 이태형 (국방과학연구소) 곽기호 (국방과학연구소)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2018년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2018.6
수록면
1,699 - 1,702 (4page)

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This study explores a collision avoidance method for an unmanned ground vehicle (UGV). To develop the method, model predictive control framework is employed. With the philosophy of the model predictive control, the collision avoidance problem is formulated as a finite horizon optimal control problem. The solution of the collision avoidance problem is defined as path set the UGV follows and obtained by a particle swarm optimization (PSO) method. In addition, the model predictive path planning method for the collision avoidance is incorporated with the passivity constraint to assure the convergence of the UGV to a given goal point even during the collision avoidance maneuvering. To validate the performance of the proposed method, several experiments are conducted and the results are analyzed.

목차

Abstract
I. 서론
II. 모델 예측 경로계획
III. 실험결과
IV. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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