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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
崔德善 (국방과학연구소)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제56권 제7호
발행연도
2007.7
수록면
1,302 - 1,308 (7page)

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In this paper, a real-time collision avoidance algorithm is proposed for eXperimental Autonomous Vehicle(XAV). To ensure real-time implementation, a virtual potential field is calculated in one dimensional space. The attractive force is generated by the steering command either transmitted in the remote control station or calculated in the Autonomous Navigation System(ANS) of the XAV. The repulsive force is generated by obstacle information obtained from Laser Range Finder(LRF) mounted on the XAV. Using these attractive and repulsive forces, modified steering, velocity and emergency stop commands are created to avoid obstacles and follow a planned path. The suggested algorithm is inserted as one component in the XAV system. Through various real experiments and techinical demonstration using the XAV, the usefulness and practicality of the proposed algorithm are verified.
#Unmanned Vehicle #Autonomous Navigation #Path Planning #Collision Avoidance

목차

Abstract
1. 서론
2. 제안된 실시간 충돌 회피 알고리즘
3. 실험 및 시험 결과
4. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (19)

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