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학술저널
저자정보
여정윤 (건국대학교) 김우현 (서울대학교) 임준혁 (건국대학교) 이달호 (가천대학교) 지규인 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제12호
발행연도
2012.12
수록면
1,132 - 1,138 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2013

무인자동차를 위한 모델예측제어 시스템 구현
여정윤 전자·정보통신공학과 2013.01 학위논문

2012

무인자동차의 모델 예측제어를 위한 장애물 파라미터 모델링 기법
여정윤 ,  김우현 ,  임준혁 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2012.12 학술저널
2차 제한조건 예측제어 기반 무인자동차 장애물 회피
여정윤 ,  김우현 ,  임준혁 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

초록· 키워드

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The MPC (Model Predictive Control) is one of the techniques that can be used to control an unmanned vehicle. It predicts the future vehicle trajectory using the dynamic characteristic of the vehicle and generate the control value to track the reference path. If some obstacles are detected on the reference paths, the MPC can generate control value to avoid the obstacles imposing the inequality constraints on the MPC cost function. In this paper, we propose an obstacle modeling algorithm for MPC with inequality constraints for obstacle avoidance and a method to set selective constraint on the MPC for stable obstacle avoidance. Simulations with the field test data show successful obstacle avoidance and way point tracking performance.
#obstacle modeling #MPC #unmanned vehicle #obstacle avoidance #optimization

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 모의실험
IV. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - 김우현 / 2011 / Guidance of the autonomous land vehicle system utilizing a model predictive control / 박사 / 서울대학교 대학원 google schola 2. [학술대회논문] - J. Y. Yeu / 2012 / Obstacle avoidance for the unmanned vehicle using model predictive control with quadratic constraint / Proc. of 2012 27th ICROS Annual Conference : 46 ~ 47 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 안승원 / 2004 / PRIMAL-DUAL 내부점법에 관한 연구 / 한국마린엔지니어링학회지 28 (5) : 801 ~ 810 dbpia 4. [단행본] - S. Boyd / 2009 / Convex optimization / Cambridge University Press google schola 5. [학술지(정기간행물)] - P. Kumar / 2005 / Minimum volume enclosing ellipsoids and core sets / Journal of Optimization Theory and Applications 126 (1) : 1 ~ 21 google schola

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