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학술대회자료
저자정보
김동욱 (서울대학교) 최재웅 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,299 - 1,303 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

고속 자율 주행을 위한 장애물 회피 알고리즘
김동욱 ,  이경수 대한기계학회 춘추학술대회 2011.05 학술대회자료

2010

자율 주행을 위한 장애물 회피 및 궤적 추종 알고리즘 개발
김동욱 ,  최재웅 ,  이경수 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents collision avoidance and path tracking for autonomous driving. A steering controller is implemented as a search algorithm that minimizes cost functions of candidates trajectories. Each candidate trajectories is calculated based on modified steer angle field method. The cost function penalize running over obstacles, leaving the reference road. The algorithm has been evaluated via computer simulations conducted using the collected data in non-real-time and implemented on a Hyundai Motors Grandeur TG, “SNUCLE” which has 5 LIDARs and RT devices including PCs and tested in real-time.
#Autonomous Driving(자율 주행) #Path tracking(궤적 추종) #Collision avoidance(충돌회피)

목차

Abstract
1. 서론
2. 조향각 기반 경로예측
3. 경로 선택
4. 시뮬레이션
5. 실험결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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