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저자정보
TokSon Choe (Agency for Defense Development) Jin Wook Hur (Agency for Defense Development) Jeong Sook Chae (Agency for Defense Development) Yong-Woon Park (Agency for Defense Development)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
843 - 846 (4page)

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In this paper, a real-time collision avoidance method is proposed for unmanned ground vehicles (UGV). To ensure real-time implementation, virtual force fields are calculated in on dimensional space. The steering force field is generated by the steering command either transmitted in the remote control station or calculated in the autonomous navigation system (ANS) of the UGV. The obstacle force field is generated by range data obtained from a laser range finder (LRF) mounted on the UGV. Using the integrated force field overlapped these steering and obstacle force fields modified steering, velocity and emergency stop commands are created to avoid obstacles and follow a planned path. The suggested method is inserted as one component in the experimental autonomous vehicle (XAV) system. Through various real experiments and tests using the XAV, the usefulness and practicality of the proposed method are verified.
#Unmanned Ground Vehicle #Autonomous Navigation #Path Planning #Collision Avoidance

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. THE PROPOSED METHOD
3. EXPERIMENTS AND RESULTS
4. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES

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