곡률 주행 기법을 이용한 무인 이동 개체의 장애물 회피 알고리즘

이진섭; 좌동경; 홍석교

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이진섭 (LG이노텍) 좌동경 (아주대학교) 홍석교 (아주대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제58권 제4호

발행연도: 2009.4

수록면: 824 - 831 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

곡률 주행 기법을 이용한 무인 이동 개체의 장애물 회피 알고리즘

이진섭 , 좌동경 , 홍석교 전기학회논문지 2009.04 학술저널

2008

곡률 주행을 이용한 이동 로봇의 장애물 회피 알고리즘

이진섭 , 김태은 , 좌동경 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2008.07 학술대회자료

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This paper proposes an obstacle avoidance algorithm for an autonomous mobile robot. The proposed method based on the circular navigation with probability distribution finds local-paths to avoid collisions. Futhermore, it makes mobile robots to achieve obstacle avoidance and optimal path planning due to the accurate decision of the final goal. Simulation results are included to show the feasibility of the proposed method.

#Avoidance #Circular Navigation #Obstacle #Mobile agent

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - R.carrelli / 2006 / Control based on perspective lines of a non-holonomic mobile robot with camera-on-board / International Journal of Control 79 : 362 ~

2. [학술대회논문] - A. Mendes / 2004 / Multi-target detecetion and tracking with a laserscanner / IEEE Intelligent Vehicles Symposium, University of Parma : 14 ~ 17

3. [학술대회논문] - Z. Yan / 2004 / Mobile robot indoor map building and pose tracking using laser scanning / Proc. Int. Conference on Intelligent Mechatronics and Automation

4. [학술지(정기간행물)] - L. Kavraki / 1996 / Probabilistics roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12 (4)

5. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The vector field histogram fast obstacle avoidance for mobile robots / IEEE journal of Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288

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