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한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제13권 제4호
발행연도
2005.7
수록면
19 - 25 (7page)

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This paper presents a lateral control system for the autonomous navigation vehicle that was developed and tested by Robotics Centre of Ecole des Mines de Paris in France. A robust lane detection algorithm was developed for detecting different types of lane marker in the images taken by a CCD camera mounted on the vehicle. RTMaps that is a software framework for developing vision and data fusion applications, especially in a car was used for implementing lane detection and lateral control. The lateral control has been tested on the urban road in Paris and the demonstration has been shown to the public during IEEE Intelligent Vehicle Symposium 2002. Over 100 people experienced the automatic lateral control. The demo vehicle could run at a speed of 130km/h in the straight road and 50km/h in high curvature road stably.

목차

Abstract

Nomenclature

1. 서론

2. 횡방향 제어 시스템 구성

3. 차선 인식 및 횡방향 제어

4. 실험 결과

5. 결론

References

참고문헌 (3)

참고문헌 신청
, 1998 , Development Trend for an Autonomous Navigation Vehicle 20 (6) : 24 ~ 30 google schola , 2000. , RT-MAPS : A Framework For Prototyping Automotive Multi-Sensor Applications google schola , 2000. , Vehicle Yaw, Pitch, Roll and 3D Lane Shape Recovery by Vision google schola

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