단일 카메라를 이용한 차량 감지 및 추적 시스템의 개발

황준연; 허건수; 나혁민; 정호기; 강형진; 윤팔주

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저자정보: 황준연 (한양대학교) 허건수 (한양대학교) 나혁민 (만도) 정호기 (만도) 강형진 (만도) 윤팔주 (만도)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2009 KSAE 부문종합 학술대회

발행연도: 2009.4

수록면: 870 - 875 (6page)

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The vision-based vehicle detection systems are regarded promising for this purpose because they require little infrastructure on a highway. However, the feasibility of these systems in passenger car requires accurate and robust sensing performance. In this paper, a vehicle detection system using single camera is developed. This system utilizes polar histogram, morphological techniques, labeling and normalized cross correlation. After the detection process, the system executes the inverse perspective mapping and Kalman filter algorithm. The proposed vehicle detection system is implemented on a passenger car and its performances are verified experimentally.

#Vehicle Detection System(차량감지시스템) #Inverse Perspective Mapping(역원근 변환) #Polar Histogram(폴라 히스토그램) #Kalman filter(칼만 필터)

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