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한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제8권 제6호
발행연도
2000.11
수록면
194 - 207 (14page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2000

슬라이딩 모드 제어를 이용한 시각센서 기반의 차선변경제어 시스템 설계
장승호 ,  김상우 한국자동차공학회논문집 2000.11 학술저널
슬라이딩 모드 제어를 이용한 시각센사만 있는 차량의 차선병경제어 시스템 설계
장승호 ,  김상우 한국자동차공학회 학술강연 논문집 2000.09 학술대회자료

1999

시각센서와 슬라이딩 모드 퍼지 제어를 이용한 차선변경 제어기 설계
장승호 ,  김상우 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 1999.03 학술대회자료

1998

슬라이딩 모드 퍼지 제어를 이용한 차선변경 제어기 설계
장승호 ,  김상우 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1998.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we suggest a vision-based lane change control system, which can be applied on the straight road, without additional sensors such as a yaw rate sensor and a lateral accelerometer. In order to reduce the image processing time, we predict a reference line position during lane change using the lateral dynamics and the inverse perspective mapping. The sliding mode control algorithm with a boundary layer is adopted to overcome variations of parameters that significantly affects a vehicle's lateral dynamics and to reduce chattering phenomenon. However, applying the sliding mode control to the system with a long sampling interval, the stability of a control system may seriously be affected by the sampling interval. Therefore, in this paper, a look ahead offset has been used instead of a lateral offset to reduce the effect of the long sampling interval due to the image processing time. The control algorithm is developed to follow the desired trajectory designed in advance. In the design of the desired trajectory, we take account of the constraints of lateral acceleration and lateral jerk for ride comfort. The performance of the suggested control system is evaluated in simulations as well as field tests.

목차

ABSTRACT

1.서론

2.차량모델

3.도로영상처리

4.주행경로의 설계

5.제어기 및 관측기의 설계

6.모의실험 및 주행시험 결과

7.결론

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