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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박은성 (부산대학교) 유창호 (부산대학교) 최재원 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제3호
발행연도
2015.3
수록면
179 - 186 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

비전 및 IMU 센서의 정보융합을 이용한 자율주행 자동차의 횡방향 제어시스템 개발 및 실차 실험
박은성 ,  유창호 ,  최재원 제어로봇시스템학회 논문지 2015.03 학술저널
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2014

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박은성 ,  유창호 ,  최재원 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2014.12 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, a novel lateral control system is proposed for the purpose of improving lane keeping performance which is independent from GPS signals. Lane keeping is a key function for the realization of unmanned driving systems. In order to obtain this objective, a vision sensor based real-time lane detection scheme is developed. Furthermore, we employ a data fusion along with a real-time steering angle of the test vehicle to improve its lane keeping performance. The fused direction data can be obtained by an IMU sensor and vision sensor. The performance of the proposed system was verified by computer simulations along with field tests using MOHAVE, a commercial vehicle from Kia Motors of Korea.
#autonomous vehicle #lateral control #lane keeping #lane detection #IMU #vision sensor

목차

Abstract
I. 서론
II. 비전센서를 이용한 위치정보 획득
III. 횡방향 제어 알고리즘
IV. 실험 및 결과분석
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. Ebken / 2005 / Applying unmanned ground vehicle technologies to unmanned surface vehicles / International Society of Optical Engineering 5804 (1) : 435 ~ 439 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - D. Greene / 1991 / An efficient computational architecture for a collision early-warning system for vehicles, pedestrians, and bicyclists / IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 12 (4) : 942 ~ 953 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. K. Lee / 2014 / Autonomous vehicle development status and implications / The Magazine of the Institute of Electronics and Information Engineers(IEIE) : 22 ~ 29 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Kato / 2002 / Vehicle control algorithms for cooperative driving with automated vehicles and intervehicle communications / IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 3 (3) : 151 ~ 161 google schola 5. [학술대회논문] - J. W. Park / 2011 / Lane detection using fuzzy binarization and Hough transform / Proc. of KIECS Autumn Conference : 473 ~ 477 google schola

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