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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 1998년 추계학술대회논문집 2호
발행연도
1998.11
수록면
627 - 632 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1999

자율주행 차량의 충돌회피 차선변경 제어 알고리즘 개발과 HILS 시험
류제하 ,  김종협 한국자동차공학회논문집 1999.06 학술저널

1998

자동주행 차량의 차선변경 충돌회피 알고리즘의 개발 및 HILS 시험
류제하 ,  김종협 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 1998.11 학술대회자료

초록· 키워드

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A lane-change collision avoidance algorithm for autonomous vehicles is studied. Nominal control inputs are generated by solving the inverse dynamic equation of motion for lane-change maneuver. A corrective steering input from preview is also considered to reduce unpredictable errors. The proposed control algorithm include DYMC(Direct Yaw Moment Control) which insure yaw directional stability. The performance of the algorithm is evaluated with ABS H1LS system which consist of 17 DOF vehicle model and real brake and ABS hardware parts. The HILS simulation result shows that the proposed algorithm may be used for emergency lane-change maneuvers for autonomous vehicles.

목차

ABSTRACT

1.서론

2.차선변경 충돌회피 알고리즘

3.알고리즘의 성능 평가

4.결론

5.참고문헌

참고문헌 (0)

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