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Dongwook Kim (Seoul National University) Seungwuk Moon (Seoul National University) Jaemann Park (Seoul National University) H.Jin Kim (Seoul National University) Kyongsu Yi (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,938 - 2,943 (6page)

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This paper presents an Adaptive Cruise Control (ACC) and Collision Avoidance (CA) system for vehicle autonomous driving. The control scheme is designed to improve drivers’ comfort during multi-vehicle driving situations and to completely avoid rear-end collision using severe braking and lane change maneuver. In order to create such an application, the proposed system consists of a longitudinal control strategy for multi-vehicle ACC with severe braking, a lateral control strategy for lane change, and a decision unit for integration of two strategies. The longitudinal control strategy was used to achieve comfort behavior of subject vehicle in normal-driving situations and to achieve safe behavior in sever-braking situations. The lateral control strategy is used to generate a trajectory for lane change and follow the generated trajectory in order to avoid collision. Finally, the decision unit is used to recognize the current driving situation and select a behavior of the subject vehicle. The performance and safety benefits of the proposed control system are investigated via simulations using various driving scenarios. The simulation results show that the proposed control system performs longitudinal and lateral control strategy depending on the driving situations.
#Multi-vehicle adaptive cruise control #collision avoidance #model-predictive control #lane change

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LONGITUDINAL CONTROL STRATEGY FOR MULTI-VEHICLE ACC/CA
3. LATERAL CONTROL STRATEGY FOR LANE CHANGE
4. DECISION LAW
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

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