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Heong-tae Kim (Ajou University) Ohjoon Kwon (Ajou University) Bongsob Song (Ajou University) Hoon Lee (Hyundai Motor Company) Hyungsun Jang (Hyundai Motor Company)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
1,448 - 1,451 (4page)

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This paper presents the confidence assessment algorithm of lane mark detected by a vision sensor for lane change decision and its application to lane-level localization. The lane mark information is critical to determine whether driving maneuver is either lane following or lane change. Furthermore, it should be considered that the detected lane mark could be wrong due to its worn-out or soil/snow/obstacles on the mark. Thus it is necessary to assess the confidence of lane. By using detection results of each side of lane from vision sensor and vehicle state measured by in-vehicle sensor, lane confidence assessment algorithm based on probabilistic data association filter (PDAF) is proposed. And by using estimation results from PDAF, lane change decision algorithm is also proposed. The proposed algorithms are validated experimentally via field test data.
#Lane confidence #Lane change decision #Driving maneuver #Lane-level localization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM STATEMENTS
3. LANE CONFIDENCE ASSESSMENT
4. EXPERIMENTAL VALIDATION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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