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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.5
- 수록면
- 373 - 376 (4page)
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충돌 회피는 스마트 차량에서 가장 어렵고 도전적인 자동운전 과제중 하나이다. 일반적으로 최적의 방법은 조향을 통한 회피인데 차량과 사람의 운전 특성을 반영한 알고리즘(경로)이 요구된다. 본 논문에서는 이러한 충돌회피를 구현하기 위하여 슬라이딩 모드 편요각 제어기를 제안한다. 3차 차량모델에 적용하였으며 차선변경 궤적을 고려한 편요각 속도를 추종하도록 하였다. 제안한 제어기의 안정성은 리아푸노브 함수를 이용하여 증명가능하며 시뮬레이션을 통해 차선변경을 위한 적절한 조향이 이루어짐을 보인다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델
Ⅲ. 충돌 회피를 위한 편요각 제어기
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
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