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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 1999.6
- 수록면
- 240 - 248 (9page)
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This paper presents a lane-change collision avoidance control algorithm for autonomous vehicles that will be used in AHS (Automated Highway System). In the proposed control algorithm, nominal control inputs are generated by solving the inverse vehicle dynamic equations of motion for a lane-change maneuver. In addition, a corrective steering input from preview as well as DYC (Direct Yaw Moment Control) may be included to reduce unpredictable errors and to insure yaw directional stability, respectively. The performance of the algorithm is evaluated with an ASS HILS system which consist of 17 DOF vehicle model and real ABS hardware parts, The HILS simulation results show that the proposed algorithm may be used for emergency lane-change maneuvers for autonomous vehicles.
This paper presents a lane-change collision avoidance control algorithm for autonomous vehicles that will be used in AHS (Automated Highway System). In the proposed control algorithm, nominal control inputs are generated by solving the inverse vehicle dynamic equations of motion for a lane-change maneuver. In addition, a corrective steering input /Tom preview as well as DYC (Direct Yaw Moment Control) may be included to reduce unpredictable errors and to insure yaw directional stability, respectively. The performance of the algorithm is evaluated with an ASS HILS system which consist of 17 DOF vehicle model and real ASS hardware parts, The HILS simulation results show that the proposed algorithm may be used for emergency lane-change maneuvers for autonomous vehicles.
This paper presents a lane-change collision avoidance control algorithm for autonomous vehicles that will be used in AHS (Automated Highway System). In the proposed control algorithm, nominal control inputs are generated by solving the inverse vehicle dynamic equations of motion for a lane-change maneuver. In addition, a corrective steering input /Tom preview as well as DYC (Direct Yaw Moment Control) may be included to reduce unpredictable errors and to insure yaw directional stability, respectively. The performance of the algorithm is evaluated with an ASS HILS system which consist of 17 DOF vehicle model and real ASS hardware parts, The HILS simulation results show that the proposed algorithm may be used for emergency lane-change maneuvers for autonomous vehicles.
목차
ABSTRACT
1.서론
2.충돌회피 차선변경 제어 알고리즘
3.알고리즘 성능 검증을 위한 ABS HILS 장치
4.알고리즘의 성능 평가
5.결론
참고문헌
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