개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2000.9
- 수록면
- 87 - 102 (16page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (4)
2000
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we suggest a lane change control system based on a vision sensor only by using the sliding mode control. When a magnetic or a electric wire sensors are used for the lane change maneuver, additional sensors such as a yaw rate sensor and/or a lateral accelerometer are needed to estimate the lateral displacement. On the contrary, a vision sensor can measure simultaneously the lateral displacement and the heading angle of a vehicle for lane following maneuver as well as lane change maneuver
Therefore no additional sensors are required. Vehicle lateral dynamics are significantly affected by parameters such as vehicle mass, longitudinal velocity, vehicle inertia, and the cornering stiffness of tires, all of which are subject to variation. To guarantee stability against these variations, the sliding mode control with boundary layer is adopted. Futhermore, the virtual desired trajectory, the desired tracking path for the lane change maneuver, is designed to take the ride comfort into consideration. The performance of the suggested control system is evaluated in simulations as well as field tests
Therefore no additional sensors are required. Vehicle lateral dynamics are significantly affected by parameters such as vehicle mass, longitudinal velocity, vehicle inertia, and the cornering stiffness of tires, all of which are subject to variation. To guarantee stability against these variations, the sliding mode control with boundary layer is adopted. Futhermore, the virtual desired trajectory, the desired tracking path for the lane change maneuver, is designed to take the ride comfort into consideration. The performance of the suggested control system is evaluated in simulations as well as field tests
목차
ABSTRACT
1.서론
2.차량 모델
3.도로영상처리
4.주행경로의 설계
5.제어기 및 관측기의 설계
6.모의실험 및 주행시험 결과
7.결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
슬라이딩 모드 제어를 이용한 시각센서 기반의 차선변경제어 시스템 설계
한국자동차공학회논문집
2000 .11
-
Vehicle Dynamics를 이용한 Lane Centering 제어기 개발
한국자동차공학회 춘계학술대회
2011 .05
-
비전 및 IMU 센서의 정보융합을 이용한 자율주행 자동차의 횡방향 제어시스템 개발 및 실차 실험
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .03
-
Lane Confidence Assessment and Lane Change Decision for Lane-level Localization
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2014 .10
-
슬라이딩 모드 퍼지 제어를 이용한 차선변경 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1998 .10
-
시각센서와 슬라이딩 모드 퍼지 제어를 이용한 차선변경 제어기 설계
제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집
1999 .03
-
Design of Fuzzy Logic Based Automated Lane Keeping System
한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집
2007 .06
-
차선인식을 위한 무인자동차의 차량제어 및 모델링에 관한 연구
한국자동차공학회논문집
2003 .11
-
스마트카를 위한 차선변경 인식시스템
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .01
-
영상기반 차선 유지 시스템의 차선 인식 Fail-Operation
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
동역학 모델을 이용한 차선 예측기 개발
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2012 .11
-
Kalman Filter 기반 차선 추정 강화에 대한 연구
대한전자공학회 학술대회
2020 .08
-
비전 센서를 이용한 차선 감지 알고리즘 개발
한국자동차공학회 학술강연 논문집
2001 .09
-
스테레오 비전센서를 이용한 차선감지 시스템 연구
대한기계학회 논문집 A권
2004 .03
-
A Novel Approach to the Enhancement of Lane Estimator by using Kalman Filter
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
영상 센서와 가상 차선을 이용한 자동 차선 변경 알고리즘에 대한 연구
한국자동차공학회논문집
2019 .12
-
비전 센서를 이용한 차선 감지 알고리듬 개발
대한기계학회 논문집 A권
2002 .08
-
영상 기반 차선 유지 시스템의 고장 허용 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .12
-
비전 센서를 이용한 후측방경보시스템 개발
한국자동차공학회 Symposium
2005 .08
-
속도 프로파일 계획을 통한 영상 기반 차선 유지 및 변경 제어
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-556-014016475