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학술저널
저자정보
김명진 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제1권 제3호
발행연도
2022.10
수록면
1 - 8 (8page)

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This paper presents the guinea fowl jumping robot based on the SEA mechanism. To design the vertical jumping, a jumping robot was made by mimicking the bone structure and the joint angle of the guinea fowl model when doing the jumping. Also, SEA was used as a method for accumulating elastic energy. By using SEA, the problem that power modulation could not be done was solved because the leg extension, which is a main problem of the existing PEA, was connected to the energy state and the collision loss increased. Besides, the number of motors was reduced by using the linkage structure, and the center of gravity was in line with the jump trajectory to enable vertical jumping. Moreover, analysis and simulation were performed on the guinea fowl jumping robot, and implementation and experiments were conducted based on the analysis and simulation. Through simulations and experiments, it was verified that the guinea fowl jumping robot can perform vertical jumps and that the jumping height can be adjusted by performing power modulation due to the SEA. Moreover, we suggest a strategy system for the jumping robots, and we discussed that the jumping robot can be used in various battlefield environments.
#Vertical jumping(수직점프) #Series Elastic Actuator(직렬탄성구동기) #Guinea fowl(뿔 닭) #Jumping robot(점프 로봇) #Limb structure(다리 구조)

목차

1. 서론
2. SEA 구조를 기반으로 한 뿔닭 점핑로봇
3. 작전환경에서 점핑로봇을 사용하기 위한 전략에 대한 고찰
4. 결론
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