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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김명진 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제2권 제4호
발행연도
2023.10
수록면
23 - 29 (7page)

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This study primarily focuses on comparing the torque performance and collision stability between the Reaction Wheel (RW) mechanism, applied to the guinea fowl-inspired jumping robot, and the inertial tail mechanism, which is widely used in conventional jumping robots. Through theoretical analysis and simulations, we confirmed that the RW mechanism is 16.7% more compact than the inertial tail mechanism and boasts a 37% superior torque performance. Moreover, collision simulations verified that the RW mechanism is over three times more stable during collisions than its inertial tail counterpart. These results suggest potential applications of the RW mechanism in various mobile robots, especially where compact posture mechanisms are essential or where posture stability during collisions is paramount. In future work, we aim to refine the design of the RW mechanism to further enhance its torque performance and stability, and we plan to implement a 3-axis control system for the jumping robot using this improved RW mechanism.
#Reation Wheel(컴팩트 리엑션 휠) #Balance Control(자세 제어) #Guinea fowl (뿔 닭) #Jumping robot(점프 로봇) #Collision stability(충돌 안정성)

목차

1. 서론
2. RW 메커니즘을 부착한 뿔 닭 점핑 로봇
3. 결론
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김명진 ,  윤동원 국방로봇학회 논문집 2022 .10

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