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학술저널
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강호선 (부산대학교) 안재훈 (부산대학교) 차현제 (부산대학교) 안욱진 (부산대학교) 송화영 (부산대학교) 이인호 (부산대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2023.6
수록면
172 - 181 (10page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.2.172

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This paper presents research on the stability of control for a quadruped robot with two different leg structure designs. The focus of the research is on the design and analysis of the leg structures in terms of their impact on the stability and robustness of the robot’s motion. First, a static analysis was performed in the simulation to compare the structural strength of the legs when the same force was applied. Secondly, two quadruped robots were built, each equipped with differently designed legs, and performed trot gait walking in the real world. And the states of the robots and the torques of each joint were analyzed and compared. In conclusion, based on the results of structural analysis in simulation and the actual walking experiments with the robots, it was demonstrated that the legs designed to be structurally robust improved the control stability of the quadruped robot.
#Quadruped Robot #Robust Design #Static Analysis #Model Predictive Control #Balancing Control

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어 시스템
3. 다리 구조 설계 및 해석
4. 보행 실험 및 결과 비교
5. 결론
References

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