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최재능 (영남대학교) 이상호 (영남대학교) 정경민 (한국 원자력 연구원) 서태원 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제1호
발행연도
2016.1
수록면
53 - 58 (6page)

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Various jumping robot platforms have been developed to carry out missions such as rescues, explorations, or inspections of dangerous environments. We suggested a jumping robot platform using energy conversion of the elastic body like the bar of a pole vault, which is the main part in which elastic force occurs. The compliant link was optimized by an optimization method based on Taguchi methodology, and the robot’s leaping ability was improved. Among the parameters, the length, width, and thickness of the link were selected as design variables first while the others were fixed. The level of the design variables was settled, and an orthogonal array about its combination was made. In the experiment, dynamic simulations were conducted using the DAFUL program, and response table and sensitivity analyses were performed. We found optimized values through a level average analysis and sensitivity analysis. As a result, the maximum leaping height of the optimized robot increased by more than 6.2% compared to the initial one, and these data will be used to design a new robot.
#jumping robot #compliant linkage #optimal design #level average analysis #orthogonal array

목차

Abstract
I. 서론
II. 최적화 문제 정의
III. 최적화 수행
IV. 최적화 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
E. Ackerman, “Boston dynamics sand flea robot demonstrates astonishing jumping skills,” IEEE Spectrum, Mar. 2012. google schola M. Kovac, M. Fuchs, A. Guignard, J. Zufferey, and D. Floreano, “A miniature 7g jumping robot,” Proc. of IEEE. International Conference on Robotics and Automation, Pasadena, pp. 373-378, 2008. google schola A. Desbiens, M. Pope, D. Christensen, E. Hawkes, and M. Cutkosky, “Design principles for efficient, repeated jumpgliding, IOPscience. Bioinspiration & Biomimetics, vol. 9, no. 2, pp. 025009+12, 2014. google schola Y. Chou, K. Huang, W. Yu, and P. Lin, “Model-based development of leaping in a hexapod robot,” Proc. of IEEE Transactions on Robotics, vol. 32, no. 1, pp. 40-54, Feb. 2015. google schola J. Zhao, N. Xi, B. Gao, M. Mutka, and L. Xiao, “Development of a controllable and continuous jumping robot,” Proc. of IEEE. International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China, pp. 4614-4619, May 2011. google schola

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