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Yuya Yamamoto (Kanagawa University) Haruyoshi Nishi (Kanagawa University) Yusuke Torii (Kanagawa University) Atsuo Takanishi (Waseda University) Hun-ok Lim (Kanagawa University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,132 - 1,136 (5page)

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This paper describes the mechanism of a one-legged jumping robot that can mimic the muscular and skeletal system of a human leg. The jumping robot has a waist, a thigh, a shin, a foot, and a toe. The McKibben-type pneumatic muscle actuators that are able to generate the maximum output force of 1200 [N] are employed. Two kinds of pneumatic artificial muscles, mono-articular and bi-articular muscles, were installed in the rear and in the front of the thigh and shin. A jumping pattern is also developed in consideration of the performance of the pneumatic actuators. Several jumping experiments were conducted, and the effectiveness of the mechanism and jumping pattern was verified.
#Humanoid Robots #Legged Robot #pneumatic muscle #jumping pattern #skeletal system

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HARDWARE AND SOFTWARE OF ONE-LEGGED JUMPING ROBOT
3. EXPERIMENTS
4. CONCLUSION
5. REFERENCES

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