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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임은철 (제주대학교) 고진환 (제주대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2022.6
수록면
238 - 244 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.2.238

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2022

해상풍력발전 지지구조물의 유지보수용 수중 기둥등반로봇에 관한 실험적 연구
임은철 ,  고진환 로봇학회 논문지 2022.06 학술저널
해상구조물 유지보수용 수중 기둥등반로봇에 관한 실험적 연구
임은철 에너지응용시스템학부 2022.01 학위논문

초록· 키워드

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Maintenance works of offshore wind turbines could take a longer time, which causes the reduction of their energy production efficiency, than those of onshore wind turbines owing to severe offshore environment. Subsequently, preventive maintenance measures are required to increase the production efficiency. Thus, we proposed a wheel-based Underwater Pole Climbing Robot (UPCR) platform, which was aimed at the periodic inspection and maintenance of the substructures of the offshore wind turbines, with three advantages: high speed, good mobility and low power consumption. In the proposed platform, a self-locking system using a gripper module was adopted for preventing slippery problem and a dual configuration was chosen for moving on a branched structure. As a result, the proposed robot was able to continuously climb, preserve it‘s position at the pole without consuming energy, and move from the pole to the other branched pole. The results of this research show that the UPCR has basic moving capabilities required for the underwater work for the substructures of the offshore wind turbines.
#Offshore Wind Turbine #Substructure #Underwater Pole Climbing Robot #Gripper #Self-Locking #Dual Configuration

목차

Abstract
1. 서론
2. 제안 메커니즘(mechanism)의 기계적 구성
3. 실험 결과
4. 결론
References

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