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저자정보
Yuta ISHIYAMA (Kanagawa University) Yuya YAMAMOTO (Kanagawa University) Atsuo TAKANISHI (Waseda University) Hun-ok Lim (Kanagawa University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
225 - 230 (6page)

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This paper describes the dynamic analysis of the vertical jumping motion of a one-legged jumping robot that consists of a hip, a thigh, a shin, and a foot. The jumping robot has two kinds of pneumatic artificial muscles, the mono-articular muscle and the bi-articular muscle. The jumping robot is difficult to obtain the output force of each artificial muscle because each joint force is produced by the plural pneumatic artificial muscles. When the robot jumps, the forces can be projected to the waist. Thus, we developed a method that can calculate the magnitude and direction of the resultant of the forces, and convert the resultant force to the output force of the pneumatic muscles. Vertical jumping simulations are conducted, and the effectiveness of the mathematical modeling is verified.
#Jumping robot #pneumatic artificial muscle #mathematical modeling #lift-off phase #flight phase

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HARDWARE OF ONE-LEGGED JUMPING ROBOT
3. DYNAMIC MODELING OF ONE LEGGED JUMPING ROBOT
4. INPUT-OUTPUT LINEARIZATION ON LIFT-OFF PHASE
5. DESIGN OF OUTPUT FUNCTION FOR JUMPING MOTION
6. OUTPUT FORCE CONVERSION OF PNEUMATIC MUSCLE
7. SIMULATION OF VERTICAL JUMPING
8. CONCLUSION
REFERENCES

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