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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이보희 (세명대학교) 이상경 (세명대학교) 공정식 (인덕대학)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제5호
발행연도
2009.10
수록면
674 - 682 (9page)

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모듈러 로봇은 기존 이동용 로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복하기 위해 개발된 로봇이다. 특히 체인형 로봇은 서로 직렬로 결합이 되어 있어 형체 표현방법이 간단하고 결합방법이 실제로 구현하기가 쉽다. 하지만 모듈러 로봇 관련 연구는 결합을 이용한 움직임 구현에 초점을 두어 독립적인 셀의 움직임은 이루어지지 않으며, 모든 면에서 결합하지 못하고 한쪽 방향으로만 결합할 수 있는 등의 문제를 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해서 신속하고 독립적인 이동을 위한 바퀴구조의 모듈을 기구에 실장 시켜 스스로의 자율성을 갖게 하였다. 또한 독특한 고정 기어 구조를 적용해 1개의 고정 모터로 2개의 모듈을 결합할 수 있게 기구를 설계하여 기구의 효율성을 추구하였다. 이를 위해 본 논문에서는 기구 구조를 제안하고 이를 동작하기 위한 제어 회로에 대한 내용을 다루었으며, 모듈간의 결합을 위한 고정 알고리즘과 통신 구조를 설계하였다. 아울러 제작된 프로타입은 실제의 응용예제를 통해 구조의 유용성을 검증하였다.
#Modular robot #connection mechanism #combination #mobile robot #docking algorithm

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 모듈러 로봇 구조 설계
3. 제어기 설계
4. 소프트웨어 설계
5. 실험 결과
6. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Murata S. / 2000 / Hardware design of modular robotic system / Proceedings. 2000 IEEE/RSJ International Conference 3 : 2210 ~ 2217 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Akiya Kamimura / 2005 / Automatic Locomotion Design and Experiments for a Modular Robotic System / IEEE Transaction on Mechatronics 10 (3) : 314 ~ 325 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Francesco Mondata / 2004 / Swarm-Bot: A New Distributed Robotic Concept / Autonomous Robots 17 : 193 ~ 221 google schola 4. [학술대회논문] - M. Yim / 2000 / Polybot: A modular reconfigurable robot / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 514 ~ 520 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Mark Yim / 2003 / Modular Reconfigurable Robots in Space Applications / Autonomous Robots 14 : 225 ~ 237 google schola

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