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나두영 (한경대학교) 노수희 (한경대학교) 문형필 (성균관대학교) 정진우 (동국대학교) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제4호
발행연도
2009.8
수록면
470 - 477 (8page)

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자기 자신의 형태를 변형하거나 물리적인 결합으로 재구성하여 새로운 환경에 적응하는 모듈형 자가 결합 로봇은 많은 연구가 필요한 분야이다. 본 논문에서는 물리적으로 결합 가능한 모듈형 로봇을 위한 영상기반의 자가 결합 제어기를 제안한다. 먼저 실시간 영상처리가 가능한 모듈형 로봇 플랫폼을 설계하고, 컬러기반 물체 인식 방법을 구현하였다. 모듈형 로봇은 자가 결합을 위해 결합될 로봇 근처의 부목표점까지 장애물들을 회피하면서 주행해 가야 한다. 본 논문에서는 부 목표점의 추적을 위하여 영상처리를 통해 얻은 거리와 방향각 정보들을 사용한 퍼지 주행 제어기와 장애물 회피를 위한 퍼지 제어기를 제안하고, 제안된 퍼지 제어기들과 로봇의 절대 거리 및 방향각 정보를 사용하여 모듈형 로봇을 위한 자가 결합 제어기를 구현하였다. 실제 제작된 두 대의 모듈형 로봇을 사용하여 다양한 환경에서 로봇간 거리와 방향각이 다른 상황에서 실험을 수행하여 제안된 자가 결합 제어 방법의 성능을 검증하였다.
#퍼지 주행 제어 #퍼지 장애물 회피 제어 #결합 제어 #모듈형 로봇 #Fuzzy navigation control #Fuzzy obstacle avoidance control #Docking control #Modular robots

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 자가 결합 가능한 모듈형 로봇
3. 영상기반 퍼지 자가 결합 제어
4. 실험 및 고찰
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - R.Murphy / 2000 / Marsupial and shape-shifting robots for urban search and rescue / IEEE Intelligent Systems 15 : 14 ~ 19 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C. Weisbin / 1999 / Miniature robots for space and military missions / IEEE Robotics and Automation Magazine 6 (3) : 9 ~ 18 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R. Rich / 2000 / ODV mobility enhancement using active height control / SPIE conference on unmanned ground vehicle technology II 4024 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - L. Parker / 1998 / ALLIANCE: An architecture for fault tolerant multi-robot cooperation / IEEE Transactions on Robotics and Automation 14 : 220 ~ 240 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - T. Fukuda / 1988 / Dynamically reconfigurable robotic system / IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 1581 ~ 1586 google schola

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