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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제12권 제8호
발행연도
2011.8
수록면
3,626 - 3,635 (10page)

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모듈러 로봇은 기존 바퀴 혹은 다리를 가지고 있는 이동용 로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복하기 위 해 개발된 로봇이다. 이는 다리형 로봇의 경우 이동 속도나 지형 등에 있어 균형 잡기 등에 어려움이 존재하며, 바퀴 이동형 로봇의 경우 요철과 둔턱 등을 극복하는데 한계를 지니게 된다. 이에 비해 모듈러 로봇의 경우 형상의 변경이 용이하며 이를 통해 자유로운 이동이 가능하여 이동성능에 제약을 극복할 수 있는 로봇이다. 하지만 모듈러 로봇의 경우 구동메커니즘 뿐만 아니라 형상 변경에 따른 결합 분리 메카니즘에 대한 연구도 진행되어야 한다. 이에 본 논문 에서는 네 종류의 모듈러 로봇 결합 메커니즘을 제안하였다. 또한 각 모듈러 로봇 결합 메커니즘에 따른 결합 알고리 즘을 제시하였다. 그리고 제안된 구조를 실제 구현하여 구조의 유용성을 검증하였다.
#Separation #Modular robot #Combination #Connection mechanism #Docking algorithm

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1. [학술대회논문] - Murata, S / 2000 / Hardware design of modular robotic system / (IROS 2000). Proceedings. 2000 IEEE/RSJ International Conference on : 2210 ~ 2217 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Akiya Kamimura / 2005 / Automatic Locomotion Design and Experiments for a Modular Robotic System / IEEE Transaction on Mechatronics 10 (3) : 314 ~ 325 google schola 3. [단행본] - Francesco Mondata / 2004 / Swarm-Bot: A New Distributed Robotic Concept / Autonomous Robots, Kluwer Academic Publisher : 193 ~ 221 google schola 4. [학술대회논문] - M. Yim / 2000 / Polybot: A modular reconfigurable robot / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2000) : 514 ~ 520 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Mark Yim / 2003 / Modular Reconfigurable Robots in Space Applications / Autonomous Robots, Kluwer Academic Publisher 14 : 225 ~ 237 google schola

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