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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.12
- 수록면
- 692 - 697 (6page)
이용수
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로봇의 이동성 향상을 위해 다양한 환경에 적응할 수 있는 로봇의 연구 개발이 활발하게 진행되고 있다. 본 논문에서는 휠(wheel)과 다리(Leg)기반 변형이 가능하고, 로봇간 상호 결합이 가능한 복합 이동형 로봇을 제안하였다. 복합 이동형 로봇은 로봇간 결합을 위해 페그 모듈과 컵 모듈을 로봇의 전면과 후면에 각각 장착하고, 주행과 보행이 가능하도록 구현하였다. 다양한 지형에서 이동성을 향상을 위해 임베디드 영상기반 결합 및 분리 알고리즘을 제안하였으며, 로봇간 결합을 통해 끊어진 도로와 비평탄 지형에서의 결합 이동 방법을 제안하였다. 제안한 방법은 로봇의 전면과 밑면에 장착된 PSD 센서를 이용하여 지형을 인식하고, 지형에 맞은 극복 알고리즘을 통해 로봇간 협력을 통해 이동성을 향상시킨다. 제안한 방법들은 임베디드시스템 기반의 복합 주행 이동형 로봇을 실제 제작하여 실험 통해 성능을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 결합 가능한 복합 이동형 로봇
3. 복합이동로봇의 결합 및 주행제어
4. 실험 및 고찰
5. 결론 및 추후 과제
참고문헌
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Hiroshi Igarashi / 2006 / Free Gait for Quadruped Robot with Posture Control / 2006 9th IEEE International Workshop Advanced Motion Control : 438 ~ 438
6. [학술지(정기간행물)] - 김병호 / 2010 / Performance Index-Based Evaluation of Quadruped Robotic Walking Configuration / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 10 (4) : 308 ~ 313
7. [학술지(정기간행물)] - S. Murata / 2002 / M-TRAN: self-reconfigurable modular robotic system / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 7 (4) : 431 ~ 441
8. [학술지(정기간행물)] - R. Murphy / 2000 / Marsupial and shape-shifting robots for urban search and rescue / IEEE Intelligent Systems 15 : 14 ~ 19
10. [학술지(정기간행물)] - 김용태 / 2009 / Vision-based Modular Docking System for Cooperative Mobile Robots / International Journal of Assistive Robotics and Systems 10 (1) : 15 ~ 25
6. [학술지(정기간행물)] - 김병호 / 2010 / Performance Index-Based Evaluation of Quadruped Robotic Walking Configuration / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 10 (4) : 308 ~ 313
7. [학술지(정기간행물)] - S. Murata / 2002 / M-TRAN: self-reconfigurable modular robotic system / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 7 (4) : 431 ~ 441
8. [학술지(정기간행물)] - R. Murphy / 2000 / Marsupial and shape-shifting robots for urban search and rescue / IEEE Intelligent Systems 15 : 14 ~ 19
10. [학술지(정기간행물)] - 김용태 / 2009 / Vision-based Modular Docking System for Cooperative Mobile Robots / International Journal of Assistive Robotics and Systems 10 (1) : 15 ~ 25
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