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나두영 (한경대학교) 민현홍 (한경대학교) 이창석 (한경대학교) 노수희 (한경대학교) 문형필 (성균관대학교) 정진우 (동국대학교) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제3호
발행연도
2010.6
수록면
311 - 317 (7page)

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본 논문에서는 미지 환경의 비평탄 지형에서 로봇 주행에 제한이 따르는 문제를 극복하기 위해 물리적 결합을 통한 모듈형 로봇의 이동성 향상 기법을 제안한다. 모듈형 로봇 시스템은 자가 결합 기구 장치, 3자유도 로봇 결합 팔, 모듈 로봇 플랫폼, 모션제어기, 주제어기로 구성하였으며, 로봇간 결합 및 협업을 위해 RGGR구조의 결합 메카니즘을 사용하였다. 또한 실내 GPS를 사용하여 로봇의 실시간 위치 및 진행 방향을 추정하고, 추정된 정보를 기반으로 로봇의 이동 경로와 방향을 제어하여 로봇간 물리적 결합을 수행하였다. 물리적 결합을 통한 모듈형 로봇의 비평탄 지형 주행 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 세 대의 모듈형 로봇을 제작하여 실제 끊어진 도로와 단턱이 존재하는 환경에서 실험을 통해 검증하였다.
#모듈형 로봇 #협력 이동 #물리적 결합 #자가 결합 #결합 제어 #Modular robots #cooperative movement #physical docking #autonomous docking #docking control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 자가 결합 가능한 모듈형 로봇
3. 모듈형 로봇의 이동성 향상 기법
4. 실험 결과
5. 결론 및 고찰
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

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1. [학술지(정기간행물)] - Y. T. Kim / 2009 / Vision-based Modular Docking System for Cooperative Mobile Robots / International Journal of Assistive Robots and Systems 15 : 15 ~ 25 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. Yim / 2002 / Modular Robots / IEEE Spectrum 39 (2) : 30 ~ 34 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R. Gross / 2006 / Autonomous Self-assembly in Swarm-Bots / IEEE Transactions on Robotics 22 : 1115 ~ 1130 google schola 4. [학술대회논문] - M. Delrobaei / 2008 / Docking Joint for Autonomous Self-assembly / IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering : 1025 ~ 1030 google schola 5. [학술대회논문] - A. Kamimura / 2001 / Self-reconfigurable Modular Robot - Experiments on Reconfiguration and Locomotion / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 606 ~ 612 google schola

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