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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제11호
발행연도
2006.11
수록면
1,348 - 1,357 (10page)

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In a hybrid three-layer control architecture(deliberative, sequencing, and reflexive), the lowest reflexive layer consists of resources, actions, an action coordinator, and motion controllers. Because the execution of individual components in the reflexive layer should be done in real-time, each component has to be simple and, due to this reason, the Linux-RTAI(Real-Time Application Interface for Linux) has been used as an operating system. In this paper, a navigation control architecture, which combines the components in the reflexive layer and the navigation-related modules in the sequencing layer, is proposed. And then, as basic components, four actions(Goto, Avoid, Move, and EmergencyStop) are designed. Experimental results confirm the effectiveness of the proposed architecture and the performance of individual associated actions.

목차

Abstract
1. 서론
2. 자율이동로봇
3. 반사층의 주행제어구조
4. 단위행위
5. 실험
6. 결론
후기
참고문헌

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