기능별로 분류된 프레임워크에 기반한 실내용 이동로봇의 주행시스템

박중태; 송재복

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 박중태 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제7호

발행연도: 2009.7

수록면: 720 - 727 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This paper proposes a new integrated navigation system for a mobile robot in indoor environments. This system consists of five frameworks which are classified by function. This architecture can make the navigation system scalable and flexible. The robot can recover from exceptional situations, such as environmental changes, failure of entering the narrow path, and path occupation by moving objects, using the exception recovery framework. The environmental change can be dealt with using the probabilistic approach, and the problems with the narrow path and path occupation are solved using the ray casting algorithm and the Bayesian update rule. The proposed navigation system was successfully applied to several robots and operated in various environments. Experimental results showed good performance in that the exception recovery framework significantly increased the success rate of navigation. The system architecture proposed in this paper can reduce the time for developing robot applications through its reusability and changeability.

#navigation system #control architecture #exception recovery #mobile robot

참고문헌 (21)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - Dellaert / 1999 / MINERVA : a second-generation museum tour-guide robot / Proc. of IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1999 ~ 2005

2. [단행본] - R. Simmons / 2002 / Xavier: An Autonomous Mobile Robot on the Web. in: Beyond Webcams: An Introduction to Online Robots / MIT Press

3. [학술지(정기간행물)] - R. Siegwart / 2003 / Robox at Expo.02: A large-scale installation of personal robots / Robotics and Autonomous Systems 42 (3) : 203 ~ 222

4. [학술대회논문] - K. Arras / 2003 / A navigation framework for multiple mobile robots and its application at the expo.02 exhibition / Proc. of the IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1992 ~ 1999

5. [학술대회논문] - Kim, G. / 2004 / Implementation of multifunctional service robots using tripodal schematic control architecture / Proc. of the International Conference on Robotics and Automation

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

박중태

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 15 이용수 1,323

송재복

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.5%

논문수 352 이용수 35,345

이 논문과 함께 이용한 논문

격자지도의 점유확률을 이용한 지도 융합

최종안 , 송재복 대한기계학회 춘추학술대회 2014 .04

실내 이동로봇 네비게이션 기술 구현

노성우 , 고낙용 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013 .05

다중 GPS 를 이용한 이동로봇의 실외 위치추정 시스템

최승환 , 경기수 , 이장명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013 .05

EKF based SLAM with Known Correspondence

Sai , ah Naveed , Nak Yong Ko 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2013 .04

이동로봇 위치추정을 위한 파티클 필터 방법

고낙용 로봇과 인간 2010 .07

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003311785

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (21)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)