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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2005.10
수록면
990 - 994 (5page)

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To accomplish various and complex tasks by intelligent robots, improvement is needed not only in mechanical system architecture but also in control system architecture. Hybrid control architecture has been suggested as a mutually complementing architecture of the weak points of a deliberative and a reactive control. This paper addresses a control architecture of robots, and a behavior representation methodology. The suggested control architecture consists of three layers of deliberative, sequencing, and reactive as hybrid control architecture. Multi-layer behavior model is employed to represent desired tasks. 3D simulation will be conducted to verify the applicability of suggested control architecture and behavior representation method.
#Intelligent Robot(지능로봇) #Hybrid Control Architecture(하이브리드 제어구조) #Behavior-based Control(행위기반제어) #Behavior Representation(행위 표현)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 행위 기반의 하이브리드 제어구조
3. 행위 표현 방법론
4. 로봇 시뮬레이션
5. 결론
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