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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제43권 SC편 제5호
발행연도
2006.9
수록면
19 - 27 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2012

평판 발을 가지는 사족 보행 로봇의 내고장성 걸음새
양정민 ,  곽성우 제어로봇시스템학회 논문지 2012.02 학술저널

2006

사족 보행 로봇의 관절고착고장을 위한 내고장성 걸음새의 안정여유도에 관한 연구
양정민 전자공학회논문지-SC 2006.09 학술저널
비평탄 지형 보행을 위한 내고장성 FTL 걸음새
양정민 전자공학회논문지-SC 2006.05 학술저널

2005

다리 궤적을 조정하는 육각 보행 로봇의 내고장성 걸음새
양정민 전자공학회논문지-SC 2005.05 학술저널

1999

사각보행로봇의 관절고착고장을 위한 내고장성 걸음새
양정민 ,  김종환 대한전자공학회 학술대회 1999.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 사족 보행 로봇에 대한 내고장성 걸음새의 안정여유도를 개선하는 방법을 논한다. 기존에 제안되었던 내고장성 걸음새는 사족 보행 로봇이 다리 고장이 발생한 후에도 보행을 계속할 수 있게 하였다. 하지만 내고장성 걸음새가 임계 안정여유도를 가지므로 몸체 무게중심의 위치가 순간적으로 바뀔 때에는 걸음새가 불안정해질 수 있다는 약점을 지니고 있다. 본 논문에서는 이러한 약점을 극복하기 위해서 양(陽)의 안정여유도를 가지는 내고장성 걸음새를 관절고착고장에 대해서 제안한다. 관절고착고장은 로봇 다리의 관절 하나가 한 지점에 고착되어 더 이상 움직일 수 없는 상태를 말한다. 양의 안정여유도는 걸음새 동작 과정에서 한 다리가 이동하기 전에 지지 다리들의 위치를 조정함으로써 얻어질 수 있다. 제안된 걸음새의 우수성을 입증하기 위해서 안정여유도, 보폭 등의 매개 변수들을 중심으로 기존 걸음새와 성능 비교를 수행한다.
#Gait study #Fault tolerance #Locked joint failure #Positive gait stability

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기존 연구 결과
Ⅲ. 개선된 내고장성 걸음새
Ⅳ. 걸음새 성능 비교
Ⅴ. 결론
참고문헌
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