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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 457 - 463 (7page)
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본 논문에서는 육족 보행 로봇의 새로운 힘 분배 알고리듬을 제안한다. 본 논문에서 고려하는 육족 보행 로봇은 다리 하나에 관절고착고장이 발생하여 내고장성 정적 세다리 걸음새로 보행한다. 제안되는 힘 분배 알고리듬의 핵심은 내고장성 걸음새가 가지는 안정여유도를 결정하는 지지 다리의 미끄러짐을 최소화시키는 것이다. 불연속적으로 움직이는 내고장성 세다리 걸음새는 정상 걸음새보다 안정도가 떨어진다는 약점이 있다. 본 논문에서 제안하는 힘 분배 알고리듬은 이러한 약점을 고려하여 내고장성 걸음새의 지지 다리가 세 개라는 성질과 Zero-Interaction Force 원리를 이용하여 최적화 기법을 쓰지 않고 대수적으로 모든 다리의 힘 성분을 구한다. 컴퓨터 시뮬레이션 사례 연구를 통해서 제안된 힘 분배 알고리듬과 기존 방법의 비교 분석을 실시하고 제안된 방법의 효용성을 입증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 육족 보행 로봇의 내고장성 걸음새
3. 대수적 힘 분배 기법
4. 모의실험
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (14)
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1. [학술지(정기간행물)] - 이연정 / 1999 / 사각보행로봇의 걸음새안정화를 위한 퍼지 보상 방법 / 퍼지및지능시스템학회 논문지 9 (11) : 48 ~ 56
2. [학술지(정기간행물)] - 이희진 / 2006 / 멀티센서망을 이용한 4족보행로봇에 관한 연구 / 퍼지및지능시스템학회 추계학술대회 학술발표논문집 16 (230) : 327 ~ 331
3. [학술지(정기간행물)] - K.J.Waldron / 1986 / Force and motion management in legged locomotion / IEEE Journal of Robotics and Automation 201 (4) : 214 ~ 220
4. [학술대회논문] - R. B. McGhee / 1980 / Electronic coordination of joint motions for terrain- adaptive robot vehicles / Proceedings of SAE Automotive Engineering Congress
5. [학술지(정기간행물)] - J. K. Salisbury / 1983 / Kinematic and force analysis of articulated mechanical hands / Journal of Mechanisms, Transmissions, Automation in Design 105 (1) : 35 ~ 41
2. [학술지(정기간행물)] - 이희진 / 2006 / 멀티센서망을 이용한 4족보행로봇에 관한 연구 / 퍼지및지능시스템학회 추계학술대회 학술발표논문집 16 (230) : 327 ~ 331
3. [학술지(정기간행물)] - K.J.Waldron / 1986 / Force and motion management in legged locomotion / IEEE Journal of Robotics and Automation 201 (4) : 214 ~ 220
4. [학술대회논문] - R. B. McGhee / 1980 / Electronic coordination of joint motions for terrain- adaptive robot vehicles / Proceedings of SAE Automotive Engineering Congress
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