메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제43권 SC편 제3호
발행연도
2006.5
수록면
16 - 24 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (5)

2012

평판 발을 가지는 사족 보행 로봇의 내고장성 걸음새
양정민 ,  곽성우 제어로봇시스템학회 논문지 2012.02 학술저널

2006

사족 보행 로봇의 관절고착고장을 위한 내고장성 걸음새의 안정여유도에 관한 연구
양정민 전자공학회논문지-SC 2006.09 학술저널
비평탄 지형 보행을 위한 내고장성 FTL 걸음새
양정민 전자공학회논문지-SC 2006.05 학술저널

2005

다리 궤적을 조정하는 육각 보행 로봇의 내고장성 걸음새
양정민 전자공학회논문지-SC 2005.05 학술저널

1999

사각보행로봇의 관절고착고장을 위한 내고장성 걸음새
양정민 ,  김종환 대한전자공학회 학술대회 1999.11 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 비평탄 지형을 보행하기 위한 육족 보행 로봇의 내고장성 걸음새 계획을 제안한다. 본 논문에서 고려하고 있는 고장은 관절고착고장으로 로봇 다리의 관절 하나가 어떤 위치에 고착되어서 보행이 끝날 때까지 움직일 수 없는 상태를 말한다. 기존에 제안되었던 평탄 지형 보행을 위한 내고장성 세다리 걸음새 계획을 바탕으로 본 논문에서는 육족 보행 로봇이 관절고착고장이 발생한 후에도 이차원 착지 불가능 영역이 존재하는 비평탄 지형을 걸을 수 있도록 하는 내고장성 FTL(Follow-The-Leader) 걸음새를 구현한다. 제안된 FTL 걸음새는 고장 난 다리의 착지점에서 로봇이 가질 수 있는 최대한의 보폭을 낼 수 있으며, 기존 내고장성 걸음새보다 착지 불가능 영역을 뛰어넘는 능력이 더 우수하다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해서 제안된 FTL 걸음새의 응용가능성을 검증한다.
#Gait study #Fault tolerance #Locked joint failure #Follow-The-Leader(FTL) gait

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 평탄 지형 보행
Ⅲ. 비평탄 지형 보행
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

장애물 극복을 위한 6 족보행 곤충형 로봇의 다리 디자인
전명재 ,  최현석 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014 .05
Flash Translation Layer의 정량적 성능 예측 모델링
임경일 ,  박상훈 ,  원삼규 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2010 .06
다중 블록 지우기 기능을 적용한 퓨전 플래시 메모리의 FTL 성능 측정 도구 설계 및 구현
이동환 ,  조원희 ,  김덕환 대한전자공학회 학술대회 2008 .06
F2FS와 Ext4의 FTL별 성능 비교 및 BAST Padding 기법 제안
최시훈 ,  신동군 한국정보과학회 학술발표논문집 2013 .11
낸드 플래시 메모리의 특성을 활용하여 부가적인 쓰기 연산을 줄이는 저널링 기법을 위한 FTL
박대준 ,  신동군 한국정보과학회 학술발표논문집 2013 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-569-015585305