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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제42권 SC편 제3호
발행연도
2005.5
수록면
1 - 10 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2012

평판 발을 가지는 사족 보행 로봇의 내고장성 걸음새
양정민 ,  곽성우 제어로봇시스템학회 논문지 2012.02 학술저널

2006

사족 보행 로봇의 관절고착고장을 위한 내고장성 걸음새의 안정여유도에 관한 연구
양정민 전자공학회논문지-SC 2006.09 학술저널
비평탄 지형 보행을 위한 내고장성 FTL 걸음새
양정민 전자공학회논문지-SC 2006.05 학술저널

2005

다리 궤적을 조정하는 육각 보행 로봇의 내고장성 걸음새
양정민 전자공학회논문지-SC 2005.05 학술저널

1999

사각보행로봇의 관절고착고장을 위한 내고장성 걸음새
양정민 ,  김종환 대한전자공학회 학술대회 1999.11 학술대회자료

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본 논문에서는 기구학적 구속조건을 고려한 육각 보행 로봇의 새로운 내고장성 걸음새를 제안한다. 본 논문에서 고려하고 있는 고장은 관절고착고장으로 로봇 다리의 관절 하나가 어떤 위치에 고착되어서 보행이 끝날 때까지 움직일 수 없는 상태를 말한다. 본 논문에서는 먼저 육각 보행 로봇의 직선 보행을 위한 기존의 내고장성 걸음새가 고장 난 다리의 기구학적 구속조건에 따라서 교착 상태에 빠질 수도 있음을 해석적으로 증명한다. 그런 다음 이러한 교착 상태를 회피하기 위해서 새로운 내고장성 걸음새 계획을 제안한다. 제안하는 내고장성 걸음새는 다리의 궤적을 변경함으로써 고장 난 다리가 야기하는 교착 상태에서 벗어날 수 있으며, 기존 내고장성 걸음새의 다리 움직임 순서와 보폭을 그대로 유지한다. 제안한 걸음새 계획의 우수성을 입증하기 위해서 평탄 지형에서 정상적인 걸음새로 걷고 있는 육각 보행 로봇이 고장이 일어난 후 제안한 걸음새 계획을 이용하여 교착 상태에서 벗어나 내고장성 걸음새로 전이하는 사례 연구도 기술한다.

목차

요약

Abstract

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 보행 로봇 모델링

Ⅲ. 기구학적 구속조건

Ⅳ. 교착 상태 회피

Ⅴ. 걸음새 변환

Ⅵ. 결론

참고문헌

저자소개

참고문헌 (18)

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[학술지(정기간행물)] - / 1986. / Legged Robots That Balance google schola [학술지(정기간행물)] - / 1998. / Gait controllability for legged robots : 484 ~ 489 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2003년7월 / 4족 보행 로봇의 동적 조작도 해석 : 2721 ~ 2724 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1999. / Optimal fault tolerant gait sequence of the hexapod robot with overlapping reachable areas and crab walking 29 (2) : 224 ~ 235 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1992. / A movement pattern generator model using artificial neural networks 39 no. 7 : 716 ~ 722 google schola

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